Да, действительно все наблюдается и осознается и мое тело и стакан на столе и мысли и другие люди и все это психика, но почему, если все едино, то я не осознаю мысли других людей
Почему я не могу петь как Луи Армстронг? Или танцевать в балете как Барышников? Если всё едино? Наверное, потому, что у меня не развиты соответствующие способности. Чтобы читать чужие мысли нужно тоже развить у себя соответствующие способности, есть такие практики по раскрытию "третьего глаза" 
Теперь по существу. Вы неверно понимаете значение слов "всё едино", или в терминологии Адвайты, понятие "недвойственности".
Можно привести такую аналогию: представьте себе волны в океане. Все они состоят из воды и невозможно отделить волну от воды (волны недвойственны воде). Но то, что они все состоят из воды, не значит, что волна в одном конце океана знает про волну в другом конце. Но тем не менее, волны едины, потому что это один и тот же океан и одна и та же вода. Улавливаете?
Всё едино (НЕ ДВА) - это значит, что что бы не проявлялсь, какие бы явления не случались бы, они недвойственны источнику, то есть не самосущи. Это превращения источника, это он проявляется в виде различных явлений (как океан проявляет себя волнами на поверхности).
почему я привязано именно к этому (моему телу) и этот факт создает какой-то затык, и появляется страх в темной медитации оторваться от этого тела и не вернуться (типа заблудиться)
Оно привязано, потому что Вы верите в то, что это тело "ваше". Как будто в теле сидит некий хозяин. Попробуйте поискать его и в поиске он исчезнет!
Страх "оторваться" от тела - надуманный. Ищите того, кто боится оторваться - это и есть тёмная медитация!
Настоящий страх будет только когда достигнут очень высокий уровень практики и практикующий вплотную подошёл к "нирвикальпа самадхи". Страх перед смертью самого себя (своего ума). Только преодолев этот страх и "побывав" там, где нет ума, можно узнать "своё истинное лицо".